突破：仿生“侧线系统”

鱼类有一个特殊的器官，叫侧线系统。就在侧面以及它的面部分布着一些组织器官，这些组织器官专门对水流产生感觉。有这个感觉之后，它作用很大，不光是能感觉水流的变化，甚至能够感觉到障碍物，感觉到敌人，感觉到食物。侧线系统就是它们的独门秘笈。

我们就想，如果机器鱼也有这个技术那多好，所以我们在机器鱼上集成了压传阵列，根据侧线系统在面部和身体两侧各安装三个压传。现在我们能够通过压传道把鱼跟水流相对的方向、鱼相对的流速测出来。我们还想让仿生鱼通过侧线系统来感知与伙伴的位置关系，如果我们在前面摆一条机器鱼，它的摆动会产生一些涡，后面的鱼就能感受到它和前面这条鱼的相对的前后距离、左右距离，这样的话我们也能够做到这种仿真感知的能力。有助于维持鱼群的群体不变性，保持两条鱼位置关系的稳定。我们希望把侧线系统与之前的的运动功能结合起来形成闭环反馈，使仿生鱼既能运动又能感知环境。

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