仿生机器鱼的运动方式

仿生机器鱼转向运动方式为鱼头与鱼体通过舵机摇臂连接,舵机在鱼体内,摇臂在鱼体外,由舵机控制鱼头转动,从而控制机器鱼前进的方向。机器鱼胸鳍通过摇臂连杆与舵机连接,由舵机控制胸鳍与前进方向的较多,进而控制机器鱼的上升和下潜。

仿生机器鱼转向运动方式为鱼头与鱼体通过舵机摇臂连接,舵机在鱼体内,摇臂在鱼体外,由舵机控制鱼头转动,从而控制机器鱼前进的方向。机器鱼胸鳍通过摇臂连杆与舵机连接,由舵机控制胸鳍与前进方向的较多,进而控制机器鱼的上升和下潜。


五通道仿生机器鱼主要零部件及电子元器件的位置结构示意图(俯视图)

(注:2.鱼头;3.马达;4.曲柄;5.连杆;6.摇臂;7.摆轴;8.轴承座;9.尾鳍;10.舵机; 

11.电源;12.舵机;13.摇臂;14.连杆;16.电调;18.转向臂)


仿生机器鱼前进运动方式为:鱼体与鱼头通过舵机的转向臂连接,尾鳍通过摆轴与鱼体连接,胸鳍通过胸鳍轴与鱼体连接。马达、舵机、舵机、电源、电调全部用紧固件固定在鱼体内。马达通过曲柄、连杆、摇臂与摆轴连接。舵机通过连杆、转向臂、胸鳍轴与胸鳍连接。除鱼头和尾鳍其他电子元器件都密封在鱼体内内。马达工作时通过曲柄摇杆机构驱动尾鳍左右摆动,从而推进仿生机器鱼在水中前进。鱼头用于控制前进方向,胸鳍用于控制机器鱼上浮和下潜。