智能机器鱼结构设计

仿生机器鱼的鱼身本体,由上下两个部分装配而成,这样做,一是为了封装方便, 二是出于防水设计的考虑,在上下两部分的接合处采用了沟槽的设计,相互卡合,在一定程度上能够防止渗水。

仿生机器鱼的鱼身本体,由上下两个部分装配而成,这样做,一是为了封装方便, 二是出于防水设计的考虑,在上下两部分的接合处采用了沟槽的设计,相互卡合,在一定程度上能够防止渗水。

智能机器鱼结构设计

其中,装配体下部有许多的隔板和圆孔,其中隔板的作用是为了方便往鱼身体里面加入铅块,以便于配平,使之能够和水密度相当从而使之悬浮在水中,在第五章会对配平的问题作进一步介绍。装配体圆孔的设计一方面是为了减轻整体结构重量,另一方面可以穿过导线, 使内部布线清晰。上下两部分通过后方的沟槽卡合,前方通过一个GB _M14的粗牙螺纹固定。鱼体的详细设计参数如下表所示。

智能机器鱼结构设计


机器鱼尾鳍外形模仿真鱼,形态逼真,造型优美,同时其具有良好的水动力特性,大展弦比设计能够使其产生足够的推力并且便于稳定鱼身。尾鳍的设计如图所示。

智能机器鱼结构设计


图中的尾鳍一端也有四个直径为3mm的圆孔,同样是用四根螺栓和传力支架连接,在后续改进中,我们将它简化成一个支架,自己动手用柔性硅胶制作了一个外形一模一样的柔性尾部。然后用针线缝在支架上面,如图所示。

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