机器鱼“小白”所采用的主控芯片是使用的基于ATmega328单片机的Arduino nano芯片,该款芯片体积小，功能强大，发热功耗低，在这里主要实现四个方面的功能。
从其中引出两个引脚分别控制1号舵机和2号舵机。
使用其RX和TX端口实现和蓝牙模块的通信。
引出两个引脚来分别控制A4988丝杠驱动器的direction和stepper 两个接口。
使用其两个引脚来触发和接收红外传感器的测距信号,并且将测得的数值反馈到程序中，判断是否需要执行转弯操作。
该芯片的单片机原理图和实物图片分别如图所示。
单片机原理图
芯片实物图
Arduino通过产生PWM波来驱动舵机，在平游速度下，尾部的一号舵机从-30°到30°范围内，以3rad/s的角速度转动，然后在30P到-30°的范围内，以3rad/s的角速度转回来。二号舵机执行同样的程序，但是二号舵机相对于一号舵机滞后15ms。此为一个运动控制的循环，循环一次尾鳍往左、往右分别拍动一次。尾部的摆动程序控制由多个循环语句体组成。
改变其摆动的幅度和摆动速度，均可以影响其实际游动速度。在快速游动下，两台舵机转动角速度为5m/s，二号舵机相对于一号舵机滯后10m/s。尾部舵机摆动如下图所示。
舵机摆动图
控制转弯通过改变两台舵机左右摆动的实际轴线来实现。在向前游动模式下，其尾部推力的方向同鱼身体轴线方向重合;向左转弯时，尾部推力方向和鱼身体轴线方向产生夹角，推力角右偏。一号舵机从0°以3rad/s的角速度转到30°，8ms后，二号舵机也从0°以相同的角速度转到30°，此为向左转弯程序的- -个控制循环，向右控制同理，改变尾部摆动方向使之右转。